In ea autem majestate urbis, et vicium infinita frequentia innumerabiles habitationes opus fuit explicare. Ergo cum recipere non posset area plana tantam multitudinem [ad habitandum] in urbe, ad auxilium altitudinis aedificiorum res ipsa coegit devenire. Vitruv. ii. 8.
This passage, which I owe to Vossius, is clear, strong, and comprehensive.